1、簡介

并聯(lián)高速拾取機(jī)器人是用于工業(yè)、醫(yī)藥、食品等行業(yè)中執(zhí)行物品搬運(yùn)、擺放、裝箱等任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。并聯(lián)高速拾取機(jī)器人控制系統(tǒng)集成機(jī)械、電子、信息、智能控制、計(jì)算機(jī)建模等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)物品的視覺定位、抓取、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)與擺放，可對自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中無序或任意擺放的物品進(jìn)行抓取與分揀。最高拾取速度150件/分，定位精度0.1mm。
    2、技術(shù)特色 
          ■ 最大搬運(yùn)速度150件/分
           ■ 四軸高速、高精度同步控制
            ■ 視覺定位、智能識(shí)別目標(biāo)物體位置、尺寸與旋轉(zhuǎn)角度
           ■ 軌跡規(guī)劃與NURBS曲線插補(bǔ)，運(yùn)動(dòng)平滑無抖動(dòng)
           ■ 分布式控制，支持多機(jī)協(xié)同工作

3、系統(tǒng)功能

 

        并聯(lián)拾取機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)由4個(gè)主動(dòng)臂，8個(gè)從動(dòng)臂及一個(gè)動(dòng)平臺(tái)組成。控制系統(tǒng)由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000，攝像頭以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C組成。PAC控制器iAC2000連接攝像頭對目標(biāo)物體進(jìn)行視覺識(shí)別與定位。iTC1012運(yùn)行RTOS實(shí)時(shí)內(nèi)核以及軟PLC、NC程序，通過D-BUS高速總線與IO擴(kuò)展模塊DEM6000實(shí)時(shí)通信，根據(jù)定位信息對搬運(yùn)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)規(guī)劃以及NURBS曲線插補(bǔ)。高速IO擴(kuò)展模塊DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算結(jié)果對4個(gè)伺服控制器進(jìn)行同步高精度位置控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、軌跡示教與規(guī)劃、NURBS曲線插補(bǔ)等功能，使用DView開發(fā)操作界面，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)視、參數(shù)設(shè)定與仿真。